人形/四足变形金刚像行李搬运工一样扔箱子

ANYmal外形小巧，四足行走，看起来就像一只带轮子的机器狗                          Swiss Mile

Swiss Mile公司的ANYmal机器人是一种非凡的动物，它可以像带轮子的四足动物一样四处走动，或者用后腿站立，用前轮当手。现在，它是学习做有用的任务——以一种可能的最有趣的方式。

这里的架构本身就非常惊人；ANYmal是一个很好的名字。它看起来就像一只四足机器狗——尽管它的腿看起来相当灵巧，还奇怪地装了轮子。但这使得机器人在一系列平坦和不平坦的表面（包括楼梯）上都能超高效地移动。当你能滚的时候，为什么要走呢？事实上，当你可以更容易地用四条腿走动时，为什么要浪费精力用两条腿来保持平衡呢？

但是，正如专注于类人型机器人的公司所指出的那样，我们希望机器人接管的许多任务目前都是为人类设计的。当它需要表现得更像人类时，ANYmal只需向后蹲下，然后站起来，用它的电动轮来实现自我平衡。

站起来后，它的前腿就可以充当手臂了。虽然在人形模式下完全有可能有一双折叠起来的手，可以灵活地进行操作，但苏黎世联邦理工学院的子公司Swiss Mile的团队已经决定看看这个机器人只用它的动力轮作为手能完成多少工作。

最早的此类任务之一，如上面的视频所示，是按电梯按钮-本身相当了不起，当你考虑到需要的精度，而不是一个8-10英寸（20-25厘米）直径的轮子相当钝的工具。

在上面的视频中，ANYmal从强化学习和模仿学习的角度来处理任务，并试图扭转某些动作以完成相反的任务，而团队最近一直在尝试一种新的技术，它被称为“好奇心驱动的学习”。


Anymal机器人已经学会了将盒子扔进垃圾箱，这种方式会让机场行李处理员感到自豪           Swiss Mile

在新的方法中，机器人被赋予一个任务，只有当它完成任务时才能得到奖励，并鼓励机器人在其环境中探索和玩与目标相关的物品，有效地被告知只要进入那里，自己弄清楚事情。

所以没有人需要进去做那些繁琐的工作设计复杂的奖励机制来引导机器人达到目标。没有人需要坐在那里，演示这个任务一百遍，这样机器人就可以观察和学习。您只需要设置一些关键变量，指出可能对任务有意义的对象，并给机器人它的最终目标。


一个非常有能力的机器人，可以在大范围的表面上高效移动

在测试中，这项技术已经取得了令人印象深刻的结果——ANYmal学会了足够好的开门能力，可以连续15次完成任务。例如，它还弄清楚了如何拿起一个盒子并把它放进一个箱子里——这将是通用机器人进入劳动力市场所需要的关键早期工作之一。

但有趣的是ANYmal是如何完成工作的——考虑到“把箱子放进垃圾箱”这个简单的目标，它学会了把箱子捡起来并扔向垃圾箱，其方式会让机场的行李处理员感到骄傲。有一种奇妙的...也许，它扔箱子的方式让人产生共鸣。

在这个阶段，ANYmal更多的是一个研究项目，而不是别的。但Swiss Mile可以将其商业化，而这个机器人非凡的变形能力可能会成为一个真正的游戏规则改变者，它将人形机器人的优点与轮式四足机器人紧凑、高效的移动结合在一起。非常整洁的工作！

来源：瑞士英里通过IEEE频谱