人形司机为自动驾驶出租车未来领航

东京大学信息系统工学研究所的研究人员训练武藏机器人像人类一样驾驶汽车……有点像
川原泽健太等人

日本研究人员发布了一段名为“武藏”的人形机器人坐在电动汽车驾驶座上的视频，以探讨自动驾驶汽车技术的未来可能方向。

当前自动驾驶汽车的推动基本遵循相同的路径，即在整个约翰尼出租车中安装激光雷达、视觉摄像头、GPS、复杂算法和控制系统等技术，共同合作以安全地导航城市街道及更远的地方。

至少这是大致的思路，尽管在实际部署中成功与引人注目的失败并存。但如果汽车不需要装载所有这些先进技术就能在没有人类驾驶员的情况下从A点行驶到B点呢？这正是东京大学研究人员和武藏正在探索的方向。

武藏是研究组于2019年开发的一款“肌肉骨骼类人机器人”，作为学习控制系统的试验台。其形态因子不仅与人体具有相似的比例，还具备受人体启发的“关节和肌肉结构”。

这款机器人现已被用于一个自动驾驶项目中，该项目由情报系统工程实验室的成员进行训练，使其以类似于人类的方式掌握驾驶技能。正如您在以下视频中看到的那样，该项目的成功程度各不相同。


肌肉骨骼类人机器人（RAM 2020）的自动驾驶方向

武藏的头部装有高分辨率的视觉摄像头，分别位于两个可活动的眼球中，这些眼球可以平移和倾斜以获得不同的视野——例如直视前方，或迅速查看侧视镜。位于关节臂末端的五指手可以根据学习软件和传感器数据转动方向盘，同时能够拉动手刹、转动点火钥匙和操作转向灯。当需要时，带有防滑功能的脚会踩下制动和加速踏板。

这个类人机器人坐在一款名为“COMS（Chotto Odekake Machimade Suisui）”的单座电动微型商务车的驾驶座上，该车于2012年由丰田推出。团队为该车配备了Wi-Fi路由器和英特尔NUC PC来运行识别模块以及伺服电源，但希望这些设备能在未来的类人机器人中得到整合。


JSK实验室项目借助武藏类人机器人和COMS微型电动汽车，探索了未来自动驾驶汽车的可能性。

真实的驾驶测试是在东京大学的柏校区进行的，在那里，当检测到人或汽车喇叭响起时，武藏会踩刹车，并且也会对交通信号灯做出反应。但并非一切进展顺利，因为软件没有受过处理斜坡的训练，所以在上坡时保持匀速行驶变得非常困难，而且转弯需要几分钟而不是几秒钟。

但显然，类人机器人自动驾驶还处于非常初级的阶段。假设开发速度持续加快，与配备自动驾驶技术的汽车相比，这种方法的潜在优势可能包括车辆本身不需要进行改装，以及机器人驾驶员能够在两次出行之间执行其他任务（如购物或切换角色为家庭助手）。研究人员还表示，装有传感器的机器人可以作为汽车制造商的碰撞测试假人。

关于该项目的论文首先在2021年国际机器人与自动化大会（ICRA 2021）上发布，现在可以在arXiv上找到。

来源: JSK, Kento Kawaharazuka