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计算机视觉技术帮助机器人抓住透明物体

作者: bjrobot 时间:2022-01-12 来源:未知
摘要:索耶机器人利用这项技术来确定透明物体的三维形状,从而能够抓住它们 卡内基梅隆大学 为了看到并抓取物体,机器人通常使用深度感应相机,如微软Kinect。虽然这种相机可能会被透明或有光泽的物体阻挡,但卡内基梅隆大学的科学家们已经开发出一种解决方法。 深


索耶机器人利用这项技术来确定透明物体的三维形状,从而能够抓住它们   卡内基梅隆大学

为了看到并抓取物体,机器人通常使用深度感应相机,如微软Kinect。虽然这种相机可能会被透明或有光泽的物体阻挡,但卡内基梅隆大学的科学家们已经开发出一种解决方法。

深度感应相机的工作原理是将红外激光束照射到物体上,然后测量光线从物体轮廓反射到相机上的传感器所需的时间。

虽然该系统在相对暗淡的不透明对象上工作得很好,但在大部分光线通过的透明对象或散射反射光的闪亮对象上存在问题。这就是卡内基梅隆系统的用武之地,它利用了一种彩色光学相机,也可以作为深度感应相机。

该装置采用基于机器学习的算法,该算法在相同不透明物体的深度感应和彩色图像上进行训练。通过比较这两种图像的数量,该算法已经学会了推断彩色图像中物体的三维形状,即使这些物体是透明或有光泽的。

此外,尽管通过直接激光扫描此类物体只能确定少量深度数据,但收集的数据用于提高系统的精度。

在迄今为止进行的测试中,与仅使用标准深度感应相机相比,机器人在使用新技术抓取透明和有光泽的物体时表现得更好。

大卫·霍尔德副教授说:“我们有时确实会错过,但在大多数情况下,它做得相当好,比以往任何一种抓取透明或反光物体的系统都要好。”

资料来源:卡内基梅隆大学

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