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LEAP Hand视频展示：LEAP Hand 机械手-视频_哔哩哔哩_bilibili
简介
在机器人技术领域，灵巧操作一直是一项长期存在的挑战。尽管机器学习技术已经展现出了巨大的潜力，但目前的应用大多还停留在模拟阶段。这一现象在很大程度上是由于缺乏合适的硬件支持。为了解决这一问题，本文介绍了LEAP Hand——一款专为机器学习研究设计的低成本、高度灵巧的拟人手。
相较于以往的设计，LEAP Hand采用了创新的运动学结构，确保了在各种手指姿势下都能实现卓越的灵活性。这款手的成本非常低廉，且可以利用现成的零件，在短短4小时内完成组装。LEAP Hand不仅成本效益高，还能在长时间内持续提供强大的扭矩输出。
我们在一系列实验中证明了LEAP Hand在现实世界中执行多种操作任务的能力，包括视觉远程操作、被动视频数据学习以及sim2real技术的应用。在所有这些实验中，LEAP Hand都明显超越了其最接近的竞争对手Allegro Hand，同时成本仅为其八分之一。
为了进一步推动机器学习研究的发展，我们在官方网站http://leaphand.com上公开了URDF模型、3D CAD文件、经过精心调优的仿真环境、开发平台，以及一系列优化的API。这些资源将为研究人员和开发者提供极大的便利，帮助他们更高效地开发和测试新的算法和应用。
资料
- Assembly Guide（https://www.leaphand.com/assembly）
- Github - LEAP Hand API（https://www.leaphand.com/assembly）
- Github - Sim2Real（GitHub - leap-hand/LEAP_Hand_Sim）
LEAP Hand（XC330舵机）所需材料
LEAP Hand（XL330舵机）所需材料
警告
此套餐中不包括第三方组件和3D打印件。您需要根据LEAP Hand项目网站上列出的清单，自行购买并打印其他所需的部件。 该套餐产品为散件形式，LEAP Hand需要您根据项目网站上提供的详细组装指南进行组装。
运动学和灵活性
LEAP Hand在手指伸展和收缩状态下均能展现卓越的侧向灵巧性，这归功于其先进的全方位外展-内收驱动机制。
成本
LEAP Hand的造价低廉，仅需三小时，利用普通手工工具即可轻松组装。
使用Isaac Gym的仿真到现实转换流程
开源项目，欢迎访问此处获取（leaphand.com/sim2real）
同时，敬请关注我们的后续研究：灵巧功能性抓握技术（https://dexfunc.github.io/）
力量
"LEAP Hand" 是当今可用的最强大的机械手之一。
鲁棒性
LEAP Hand 能够精确地完成重复动作而不发生过热。
类人的多功能性
LEAP Hand 能够轻松地抓取各种不同的物体。
基于未校准人类视频的遥控操作
使用互联网视频的行为克隆
演示
在2023年的RSS大会上进行现场演示！
视频展示：LEAP Hand演示-RSS大会视频_哔哩哔哩_bilibili
BibTeX文献
@article{shaw2023leaphand,
title={LEAP Hand: Low-Cost, Efficient, and Anthropomorphic Hand for Robot Learning},
author={Shaw, Kenneth and Agarwal, Ananye and Pathak, Deepak},
journal={Robotics: Science and Systems (RSS)},
year={2023}}
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