400-099-1872
舵机2XL430-W250-T
组装机器人ENGINEER KIT1
产品描述:
Ø 此舵机是一款机器人专用智能执行器，是具有集直流电机、减速器、控制器、驱动器、网络于一体的直流伺服模块。
Ø 舵机2XL系列可以用一个模块控制两个轴，因此它可以很容易地用于机器人的颈部、肩部、臀部、手腕和脚踝。2XL系列采用了新的模式，允许360度控制模式，其非接触式磁编码器和空心后壳总成结构，金属齿轮（粉末冶金）用于高耐用性。与XL430、XM430、XH430高度兼容。
产品特征:
1. 各种操作模式（速度控制模式、位置控制模式、扩展位置控制模式、PWM控制模式）
2. 平滑运动规划的轮廓控制
3. 空心后壳使电缆应力最小化
4. 将螺钉组件直接安装到壳体上（部分零件）
5. 使用小电流节能
产品规格:
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品名 |
2XL430-W250-T |
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重量 |
98.20g |
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尺寸 |
36 * 46.5 * 36 mm |
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齿轮减速比 |
257 : 1 |
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工作电压 (V) |
6.5-12V (推荐电压：11.1V) |
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堵转转矩 (N.m) |
1.4 |
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堵转电流 (A) |
1.3 |
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空载转速(RPM) |
57 |
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空载电流（A) |
0.05 |
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电机 |
有芯电机 |
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MCU |
Cortex-M3 (72Mhz, 32bit) |
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位置传感器 |
Contactless Absolute Encoder (12BIT,360°) by AMS Part No : AS5601 |
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最小控制角 |
约 0.0879度 x 4,096 |
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工作范围 |
速度控制模式：无限转动 位置控制模式 : 360 度 扩展位置控制模式：±256转动 PWM控制模式：无限转动 |
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工作温度 |
-5C ~ 72°C |
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命令信号 |
数据包 |
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通讯协议 |
半双工串口通讯 (数据位8位, 停止位1位, 无奇偶校验) |
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物理连接 |
TTL多点总线 (菊花链型连接器) |
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ID |
ID (0~253) |
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控制算法 |
PID |
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波特率 |
9600bps ~ 4.5Mbps |
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反馈功能 |
位置, 速度,电流，轨迹，温度, 负载, 输入电压等 |
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齿轮类型 |
Spur |
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材料 |
外壳 : 工程塑料 齿轮 : 合金 |
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协议版本 |
1.0版本 2.0版本(默认) |
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待机电流 |
46mA |
包装清单
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名称 |
数量 |
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2XL430-W250-T |
1 |
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Robot Cable-X3P 180mm |
1 |
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Bolt M2.5x5 |
10 |
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Bolt M2x5 |
10 |
*不包括用于装配框架的舵盘（HN11-I101 set）
兼容产品
Ø 控制器：OpenCM9.04 485扩展板，OpenCR1.0,CM-550
Ø 接口：usb2dynamicxel，u2d2
出厂默认设置
Ø ID(A)：1
Ø ID(B):2
Ø 波特率：57600bps
Ø 用户可以根据环境更改各种设置，包括ID和波特率
多种布线方式
性能对比
注意事项
Ø X系列舵机电缆可以通过凹槽外壳穿进来
Ø 在安装后盖之前，需要整理好缠绕的电缆。（不要用缠绕的电缆安装后盖，缠绕的电缆会被外壳挤压，导致通信错误。）
Ø 如果使用两根电缆穿过凹槽后盖，电缆将损坏，必须是使用一根电缆穿过凹槽后盖。
Ø X系列舵机使用JST连接器，这种连接器采用了一种新的镀金工艺，实现了通信的安全可靠。（之前舵机用的是Molex 连接器）
Ø 购买2XL430舵机时不包括Molex-JST转换电缆，因此必须单独购买Molex-JST转换电缆才能连接到现有控制器（OpenCM 485扩展板，USB2Dynamixel）。
