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远程操作系统
我们介绍了ALOHA：一种用于双手远程操作的低成本开源硬件系统。它能够远程操作精确的任务，如穿拉链，动态任务，如玩乒乓球，以及丰富的接触任务，如在NIST板2中组装链条。
图1:ALOHA：用于双手动远程操作的低成本笔源硬件系统。包括货架机器人和3D打印组件Lef：用户通过回溯引导机器人进行远程操作。跟随者旋转反光镜的动作右：ALOHA能够精确。接触丰富且动态的任务。我们展示了远程操作和学习技能的例子。
学习策略
我们介绍了变形金刚的动作方块（ACT）。下面的视频显示了学习策略的实时推出，每个任务只模仿了50个演示。ACT预测给定RGB图像和本体感觉的目标关节位置序列。对于以下三项任务，ACT分别获得96%、84%和64%的成功率。
ViperX 6自由度手臂（从动件）
| #Dofs（公司名称） | 6+gripper（6+夹具） |
| Reach（臂展） | 750mm |
| Span（范围） | 1500mm |
| Repeatability（可重复性） | 1mm |
| Accuracy（ 精确） | 5-8mm |
| Working Payload（工作有效载荷） | 750g |
图3:Lef：正面、顶部和两个手腕摄像头的摄像头视角，以及ALOHAMiddle的双手操作工作区的示意图：“手柄和剪刀”机构和自定义夹具的详细视图右：ViperX 6dof机器人1j的技术规格。
观察报告
我们展示了评估时的示例图像观察结果（即ACT策略的输入）。总共有4个RGB摄像机，每个摄像机的分辨率为480x640。其中两个摄像头是文具，另外两个安装在机器人的手腕上。
Slide Ziploc
幻灯片Ziploc
Slot Battery
槽式电池
Open Cup
开杯
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（介绍完）
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