ViperX 300 6DOF机械臂-科研教学好帮手

机械臂，顾名思义，是机械化、多关节的手臂。它的出现可以代替繁重的劳动，使生产自动化机械化，广泛应用于汽车、能源、食品、新零售、3C电子、精密制造、医疗器械、教育等行业领域。机械臂外观各异品牌众多，令人眼花缭乱，价格更是从上千到上百万元不等，差距悬殊。
 
ViperX 300 6DOF 机械臂-用于科研与教学的ROS开源机械臂，这款机械臂是一种小型铝结构机械臂，工作负载可达750g (但不建议满负荷)，灵活的6自由度机械手轴，抓手宽度可以自主设计，更可加装到TB2等大型ROS移动平台上。


ViperX 300 6DOF 机械臂 可加装到TB2等大型ROS移动平台   
注意：与以往手臂不同，此款机械手臂，目前只有485通讯模式。 

ViperX 300 6DOF机械手臂是Interbotix一个新的手臂系列，其特点是配有X系列舵机智能伺服舵机。与以前的DYNAMIXEL伺服舵机相比，X系列舵机以小巧的外形提供了更高的扭矩，更有效的散热和更好的耐用性。
 
ViperX 300 6DOF机械手臂中的DYNAMIXEL XM540-W270和DYNAMIXEL  XM430-W350 伺服系统提供了4096高分辨率和用户可定义的PID参数。用户也可以访问温度监控，位置反馈以及电压水平，负载和一致性设置。
 
ViperX 300 6DOF的核心是Robotis DYNAMIXEL U2D2，可轻松访问DYNAMIXEL向导软件和ROS。ViperX 300提供6个自由度和360度完整旋转。

软件控制



内置行业更强的智能伺服系统

DYNAMIXEL X系列智能伺服器提供的功能通常只能在工业级电机上找到，而价格却只是工业级电机的一小部分。

可寻址-所有伺服器都有唯一的ID，使用户可以轻松地与单个伺服器或伺服器组通信。Shadow ID功能还可以轻松控制双伺服关节中的第二个伺服。
 
菊花链-DYNAMIXEL伺服器以菊花链形式连接（每个伺服器均插入下一个串联的伺服器），从而使其具有极高的可扩展性且易于维护。

伺服管理软件-DYNAMIXEL Wizard 2.0允许用户配置寄存器设置，例如PID增益，控制模式（位置，速度，电流或PWM）等。该软件还提供了用于固件更新、诊断、配置和测试、数据绘制、生成和监视DYNAMIXEL数据包等的工具。

轨迹平滑-智能伺服器具有多个寄存器，用于设置速度和加速度极限，PID增益以及更多用于微调平滑关节运动的寄存器。

提供的低级库-DYNAMIXEL伺服器具有的库可以抽象化串行通信层，使开发人员可以将时间集中在高级代码上。



ViperX 300 6DOF 通过全面测试和组装，由极其坚固的20mm x 40mm挤压铝铝支架制成。该臂位于工业级轴承上，以增加稳定性。电子设备上覆盖有透明的丙烯酸护罩，以防止电子设备受到碎屑以及机械臂本身的冲击。 

3D打印自定义抓手

 

X系列夹持器是为用户快速、方便改变夹持器手指抓取不同物体设计的。夹持器的CAD文件可供下载。如果您会设计夹持器，并可通过3D打印特制夹持器，这将会有更多选择的 。机械臂的胶黏泡沫和橡胶都增加了抓取强度，同时减轻了对夹持器伺服舵机上的压力。

ROS软件包和支持

在Ubuntu Linux 16.04和18.04上针对Kinetic和Melodic的ROS软件包使ViperX 300的入门变得更加容易。

软件包包括全网格和URDF（包括链接的精确惯性模型），控制物理机器人手臂并发布关节状态的驱动程序节点以及凉亭和moveit支持，还包括一些示例，向用户展示了核心软件包的工作方式。

铝结构


    所有X系列机械臂均采用极具棱纹的轻型T型槽挤压铝和铝支架制成。

    所有X系列手臂均具有90度弯头设计，从而可以进行更大范围的移动，并可以完全折叠。

工业级轴承



每个X系列机械臂均以工业级高质量的回转支承基座为中心安装点。轴承确保了最大的刚性和准确性，并承受基本伺服系统的所有应变，从而延长了机械臂的使用寿命。

ViperX 300 6DOF触及率


ViperX 300机械臂从基座中心到抓取器的水平距离为75cm，总跨度为150cm。ViperX 300 机械臂的有效负载为750克。工作负载是手臂在正常工作情况下不应超过的重量，并通过手臂以大约一半的伸长量反复提起物体而不会发生故障的能力来衡量。尽管

ViperX 300 可以举起750克以上的重量，但我们不建议您使用超过此重量的有效载荷。

产品特点



·  XM540-W270和XM430-W350伺服
·  工业轴承座
·  铝结构
·  U2D2用于板载处理
·  手指可互换的夹爪
·  6自由度


性能参数