ROS开源智能车LoCoBot WX250 6DOF

对机器人或人工智能的研究会帮助我们更好的了解人类自己吗？人工智能将会怎样影响我们的生活？诸如此类的问题及文章早已屡见不鲜。但机器人控制如何入门？如何成为一个合格的机器人工程师？要如何制定一个高效全面的机器人学习计划呢？下面为大家介绍一款ROS开源智能车LoCoBot WX250 6DOF。

LoCoBot 是一款用于建图、导航和操作的 ROS 研究漫游车，它使研究人员、教育工作者和学生等能够专注于高级代码开发，而不是硬件和构建低级代码。LoCoBot 上的开发通过开源软件、完整的 ROS 映射和导航包以及模块化开源 Python API 进行了简化，允许用户在短短 10 行代码中移动平台和操纵器。



智能车以Yujin机器人Kobuki基地（YMR-K01-W1）为底座， 并由带有8gig内存和240g HD的Intel NUC NUC8i3BEH Core i3供电。英特尔®实感™深度摄像头D435位于平台顶部可以独立控制的平移/倾斜架构上（2XL430-W250-T），可以进行映射和扫描。360度激光雷达（可选）可以进一步改善映射和扫描，以实现更高级的项目。



3种不同的机械臂可添加到LoCoBot平台上，提供4、5和6自由度选项。所有的支臂均基于Robotis Co.的X系列伺服器，特别是XM430-W350-T和XL430-W250，它们提供了简便的硬件设置，可用的软件API和其他“智能伺服”
优势。



 Interbotix产品旨在让用户尽快起步并在ROS上进行开发，因此我们将平台设计成可以在一小时以内即可做好准备进行ROS开源。该机器人仅需必需的很 少的硬件设置即可进行预组装，并且在软件中加载了一些终端命令，从而在收 到LoCoBot后不到一个小时的时间内您即可进行ROS开发。

规格参数


软 件




机器人操作系统（ROS）
ROS是一个开放源代码的机器人中间件套件。尽管 ROS不是操作系统，而是用于机器人软件开发的软 件框架的集合，但它提供了为异构计算机集群设计 的服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能的实现，进程之间的消息 传递，和包裹管理。LoCoBot附带了Ubu ntu 20.04 / ROS Noetic的安装程序， 它还与Ubuntu 18.04 / ROS Melodic兼容


完整配置的导航堆栈
定位并绘制其环境（SLAM），在此过程中生成新地 图，将自身定位在预先生成的地图中，创建其周围 环境的3D点云（在Rviz中可见），开发本地和全局 成本图用于实时避障和路径规划（在Rviz中可见）， 自动移动基地以遵循计划的路线，通过在Rviz中的 虚拟地图上单击鼠标单击来移动到所需的地点。


完整配置的感知管道
借助板载的Intel RealSense D435摄像头和机械臂， 您的LoCoBot可以：在相机的视野内找到对多个小 物体的变换，以指定的顺序（基于距离）拾取一系 列物体，根据颜色/点云大小/或它们各自的位置对 物体进行排序，以使研究人员能够使用直观的图形 用户界面动态调整各种点云过滤器参数。


Rviz可视化环境
通过在Rviz中可视化LoCoBot平台的模型来熟悉它。 使用Rviz，您还可以查看传感器数据，在LoCoBot 导航或进行感知时监视其进度以及查看地图。这可 以在LoCoBot本身上完成，也可以通过ROS网络从 远程计算机上完成。 


凉亭模拟环境
使用URDF中指定的惯性模型，可以在凉亭中模拟 LoCoBot的动力学。通过命令关节位置或向相应主 题发送轨迹来控制手臂。或通过将所需的速度发布 到差速器驱动器插件来移动基座。


MoveIt支持
通过使用MoveIt操纵LoCoBot上的手臂来抽象运动计划，反向运动学和碰撞检查。我们的自定义Moveit软件包已经集成，可与ROS Control一起在物理机器人和凉亭模拟机器人上使用。也可以使用MoveIt的FakeController Manager插件在Rviz中对其进行仿真。


MoveIt移动组界面演示
了解如何在LoCoBot上的手臂上使用MoveIt的Move  Group Python或C ++接口。使用在Move Group的 C ++ API上构建的自定义图形用户界面对手臂的末 端执行器进行摆姿势。或启动一个交互式教程，该 教程基于Move Group的Python API将手臂移动到 不同的姿势。


操纵杆控制
通过Sony PS4控制器控制LoCoBot如何从包装箱中移出。使用控制器，您可以驱动Kobuki基座，在笛卡尔空间中操纵手臂或平移/倾斜摄像机伺服器。您还可以在映射其环境时使用它来手动驱动机器人。



Interbotix Python API
即使您不熟悉ROS，也可以使用我们的自定义PythonAPI以不到十行的代码来启动和运行LoCoBot平台。在单个脚本中，您可以命令基础导航到地图上的特定点，使用摄像头查找小物体，用手臂将它们拾取，然后将其放入地图中其他位置的垃圾箱中。

硬 件


WidowX 250机械臂
ROS兼容的6DOF机械手从基座中心到抓手的水平距离为65cm，总跨度为130cm。WidowX 200臂的有效负载为250g，静止时的精度约为1mm。WX250机械臂是拾取中等重量物体的理想机械手。


一套包装中的两个机器人
WidowX 250机械手可以独立于LoCoBot进行操作（需要额外的电源）。将机械手与机器人的底座分开可以同时开发两个平台。


铝结构
LoCoBot由20x20挤压铝板和3mm阳极氧化铝板制成，非常耐用。T型槽铝条具有用于连接其他条，零件或创建用于添加到LoCoBot的安装点的通道。可以使用标准的20x20组装后T形槽螺母来轻松定制平台。


Kobuki平台是一个低成本的移动研究基地，旨在对先进的机器人技术进行教育和研究。考虑到连续运行，Kobuki为外部计算机以及其他传感器和执行器提供电源。其高度精确的里程表和校准的陀螺仪可实现极其精确的导航。


英特尔NUC NUC8i3BEH迷你PC
第8代Intel双核i3、8GB DDR4 Ram，240GB固态硬盘（SSD），Intel Iris Plus Graphics 655，Wifi，蓝牙5.0，千兆以太网，4k支持，读卡器，支持双显示器，HDMI，USB，Thunderbolt 3 ，Ubuntu 20.04。


行动电源185Wh / 50000mAh（最大130W）
用于外围设备（机械手，摄像机，云台/俯仰）的直流电源银行超高容量50000mAh（3.7V）/ 185Wh（MAX 130W）。内置多重保护功能，包括过载保护，过电流，低电流保护等。UL认证，用于电池的UL1642和用于移动电源安全的UL2056。


摇摄和倾斜相机
DYNAMIXEL 2XL可以通过一个模块控制两个轴，该 模块可以用作LoCoBot摄像机的云台。无论平台处 于运动状态还是静止状态，该伺服系统都可以进行 扫描或物体检测。2XL系列采用了新功能，其非接 触式磁性编码器和中空后壳装配结构可实现360度控制模式，并且使用金属齿轮（粉末冶金）实现了高耐用性。


DYNAMIXEL U2D2
USB通信转换器，可控制和操作DYNAMIXEL伺服器（平移和倾斜/可选的机械手控制）。它同时支持3PinTTL连接器和4Pin RS-485连接器，以与各种DYNAMIXEL链接。


英特尔®实感™深度摄像头D435
深度摄像头D435是英特尔®实感™D400系列摄像头 的一部分，该产品线采用了英特尔新的深度感应硬 件和软件包，将它们打包为易于集成的产品。英特 尔®实感™D400系列摄像机非常适合希望将深度感测 带入设备的开发人员，制造商和创新者，可轻松实现即装即用的集成，并支持配备新一代智能视觉设备的设备。


RPLIDAR A2M8 360°激光范围扫描仪（可选）
RPLIDAR A2是室内360度2D LIDAR。每个RPLIDAR  A2都具有很高的旋转速度，每秒 MAX 可以采集8000 个激光样本，范围是每秒。车载系统可以在12米 （18m的距离，并经过一些固件调整）范围内执行 2D 360°扫描。此外，生成的2D点云数据可用于映 射，本地化和对象/环境建模。

产品图纸