GELLO 仿真遥操臂系列

基于 DYNAMIXEL舵机，低成本高精度数据采集平台

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什么是 GELLO？
GELLO —— 为规模化采集机器人演示数据而生的低成本通用遥操作控制器。它通过复刻目标机械臂的完整运动学结构，构建出可直观操控的物理设备。采用3D 打印与标准电机组件，GELLO 大幅降低了硬件门槛，让使用者能够以“手随臂动”的直觉方式，高效生成高质量操作数据。作为具备广泛适配能力的通用型控制器，GELLO 已实现对主流工业及科研机械臂的全面兼容，兼容包括 Franka、UR5、xArm、WidowX 250 以及 ViperX 300 在内的多种主流机器人，并支持灵活扩展。



核心配置详解，硬核硬件打造稳定性能
GELLO 系统的核心部件均选用成熟可靠的 DYNAMIXEL 产品，具体配置如下：
Gello-Franka 机械臂控制器（7自由度）

注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！
 

DYNAMIXEL XL330-M288-T	7	GELLO 臂关节电机
DYNAMIXEL XL330-M077-T	1	GELLO 臂关节电机
ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS	1	启动套件
FPX330-H101 4pcs Set	1	DYNAMIXEL X330专用架构件副舵盘
3D打印部件	1	抓手与控制 Franka 机械臂部件

Gello-UR5 机械臂控制器（6自由度）

注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！
 

DYNAMIXEL XL330-M288-T	6	GELLO 臂关节电机
DYNAMIXEL XL330-M077-T	1	GELLO 臂关节电机
ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS	1	启动套件
3D打印部件	1	抓手与控制 UR5机械臂部件

 

Gello-xArm 机械臂控制器（7自由度）

注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！
 

DYNAMIXEL XL330-M288-T	7	GELLO 臂关节电机
DYNAMIXEL XL330-M077-T	1	GELLO 臂关节电机
ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS	1	启动套件
3D打印部件	1	抓手与控制 xArm 机械臂部件

 

Gello-WidowX 250 机械臂控制器（6自由度）

注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！
 
 

DYNAMIXEL XL330-M288-T	6	GELLO 臂关节电机
DYNAMIXEL XL330-M077-T	1	GELLO 臂关节电机
ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS	1	启动套件
FPX330-H101 4pcs Set	1	DYNAMIXEL X330专用架构件副舵盘
FPX330-S101 4pcs Set	2	DYNAMIXEL X330专用架构件
FPX330-S102 4pcs Set	1	DYNAMIXEL X330专用架构件
3D打印部件	1	抓手与控制 WidowX 250 机械臂部件

 
Gello-ViperX 300 机械臂控制器（6自由度）

注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！
 

DYNAMIXEL XL330-M288-T	6	GELLO 臂关节电机
DYNAMIXEL XL330-M077-T	1	GELLO 臂关节电机
ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS	1	启动套件
FPX330-H101 4pcs Set	1	DYNAMIXEL X330专用架构件副舵盘
FPX330-S101 4pcs Set	2	DYNAMIXEL X330专用架构件
FPX330-S102 4pcs Set	1	DYNAMIXEL X330专用架构件
3D打印部件	1	抓手与控制 ViperX 300 机械臂部件

四大核心优势，完胜传统操控设备
低成本构建,快速部署

1. 采用3D 打印部件与 Dynamixel 伺服电机，硬件成本仅为传统专业设备的极小部分，且支持用户根据目标机械臂参数快速定制。
2. 已为 Franka、UR5、xArm 三款主流机械臂提供开箱即用的设计模板，用户仅需数小时即可完成组装与校准。

 
直观操控，媲美目标机械臂的真实体验

1. GELLO控制器与目标机械臂的运动学结构（包括关节布局、连杆比例）严格一致，操作者可通过“动力示教”方式直接映射动作，减少学习成本与操作误差。
2. 支持动态缩放参数(如α=0.5的舒适操作比例)，平衡人机交互舒适度与精确度。

 
高效数据采集，性能超越传统设备

1. 用户研究表明，相比 VR 控制器、3D 空间鼠标等设备，GELLO 在任务完成速度、轨迹精度和操作成功率上提升30%以上，尤其在接触密集型任务（如拧瓶盖、精细装配）中表现突出。
2. 支持实时关节位置读取与指令映射，消除延迟干扰，确保数据连贯性。

 
复杂任务支持，拓展机器人能力边界

1. 可执行双手协同操作（如双手开罐、多物体搬运）及需高精度力控的任务（如插拔接口、曲面贴合），为模仿学习提供多样化场景数据。

应用场景展示


关键部件详解
GELLO 臂关节电机 —— XL330 系列
XL330系列是一款小巧轻便的DYNAMIXEL，在构建小型应用或在狭小空间内操作DYNAMIXEL时，它是一个非常实用的解决方案。
 
与之前的入门级型号不同，XL330的电压范围为3.7V至6V，并且具有多种操作模式，包括基于电流的位置控制和电流控制。
 

• 各种操作模式:速度控制、位置控制、扩展位置控制、PWM控制、电流控制、基于电流的位置控制
• 平滑运动规划的轮廓控制
• 输入电压：3.7V ~ 6V（推荐5V）
• 小型DYNAMIXEL型号 - 尺寸：20 X 34 X 25（宽x高x深）[mm] & 重量：18克
• 无需额外转换设备即可支持RC协议
• 降低电流以节省能源

产品	XL330-M288-T	XL330-M077-T
电机	有芯电机	有芯电机
分辨率	4096 [pulse/rev]	4096 [pulse/rev]
操作模式	电流控制模式 速度控制模式 位置控制模式(0 ~ 360 [°]) 扩展位置控制模式（多圈） 基于电流的位置控制模式 PWM控制模式（电压控制模式）	电流控制模式 速度控制模式 位置控制模式(0 ~ 360 [°]) 扩展位置控制模式（多圈） 基于电流的位置控制模式 PWM控制模式（电压控制模式）
重量	18 [g]	18 [g]
尺寸(W x H x D)	20.0 x 34.0 x 26.0 [mm]	20.0 x 34.0 x 26.0 [mm]
减速比	288.4 : 1	77.5 : 1
堵转转矩	0.42 [N.m] (at 3.7 [V], 1.11 [A]) 0.52 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A]) 0.60 [N.m] (at 6.0 [V], 1.74 [A])	0.180 [N.m] (at 3.7 [V], 1.11 [A]) 0.215 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A]) 0.228 [N.m] (at 6.0 [V], 1.74 [A])
无负载转速	76 [rev/min] (at 3.7 [V]) 103 [rev/min] (at 5.0 [V]) 123 [rev/min] (at 6.0 [V])	278 [rev/min] (at 3.7 [V]) 383 [rev/min] (at 5.0 [V]) 456 [rev/min] (at 6.0 [V])
工作温度	-5 ~ +70 [°C]	-5 ~ +70 [°C]
输入电压	3.7 ~ 6.0 [V] (推荐 : 5.0 [V])	3.7 ~ 6.0 [V] (推荐 : 5.0 [V])
齿轮材料	工程塑料	工程塑料
待机电流	17 [mA]	17 [mA]

DYNAMIXEL启动套件

 
ZNJ 融合板在兼容 ROBOTIS 官方推出的 U2D2+U2D2 Power HUB 这两块板子的所有功能，此外还拓展与加强了其他方面的功能，优化部分：

1．供电部分
ZNJ 融合板与 U2D2 Power HUB 供电板兼容电压都是5V-24V，可承受最大电流理论值达到20A，长时间工作电流是10A；官方推出的仅有10A，官方板子仅有5A。
2．舵机驱动部分
ZNJ 融合板支持官方套件的 USB 驱动模式，接口采用了更强的 Type-C口；板子最多可以并联输出4路 TTL 通信舵机或者是RS485通信舵机，官方板子仅支持各2路输出。
 
注：ZNJ融合板 TTL 与 RS485通信模式可以支持4.5M 波特率或更高。


Dynamixel X330专用结构件副舵盘（FPX330-H101 4pcs Set）

- DYNAMIXEL X330专用铰链结构件和副舵盘组
- 采用高强度工程塑料制造
- 可以用螺栓和螺母固定
- 形成沟槽是便于整齐线路和螺母紧固
- 铰链结构件和副舵盘组封装在一起
 
 
Dynamixel X330专用结构件（FPX330-S101 4pcs Set）

- DYNAMIXEL X330专用结构件;
- 采用高强度工程塑料制造;
- 可以用螺栓和螺母固定;
- 形成沟槽是便于整齐线路和螺母紧固;
 
 
Dynamixel X330专用结构件（FPX330-S102 4pcs Set）

- DYNAMIXEL X330专用架构件;
- 采用高强度工程塑料制造;
- 可以用螺栓和螺母固定;
- 形成沟槽是便于整齐线路和螺母紧固;

资料获取，解锁更多研发细节
想要了解 GELLO 机械臂遥操作系统的更多技术细节、组装教程与适配案例，可访问官方资料站：https://wuphilipp.github.io/gello_site/
 
从低成本搭建到高效数据采集，从单臂精细操作到双手协同任务，GELLO 机械臂遥操作系统以高通用、易部署、高性能的特点，为机器人模仿学习与遥操作研发提供了全新的解决方案。无论是高校实验室、机器人研发团队，还是从事工业自动化研究的从业者，都能通过 GELLO 大幅降低研发门槛，让机器人的技能训练更高效、更贴近实际应用。
 
让机器人学习人类的动作，从未如此简单。
 
 
选择智能佳，就是选择放心、专业与可靠！
 
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