Mugatu两足机器人采用了一种彻底简化的行走方法

Mugatu机器人就是所谓“被动动态步行器”                                                           卡内基梅隆大学

双足步行机器人擅长完成诸如穿越不平坦地形之类的任务，但因为它们的机械结构非常复杂，所以不可能做得很小。不过，由于Mugatu机器人的研发，这种情况可能很快就会改变。

由卡内基梅隆大学的一个科学家团队创建的Mugatu利用了一种行走机制，该机制仅由两条刚性腿组成，这两条腿都由一个共享的电机移动。虽然该机器人目前高18.5厘米（7.3英寸），但计划最终将该技术纳入乐高迷你人（约4厘米/1.6英寸高）大小的两足机器人中。

实际上，Mugatu的灵感来源于一种不同类型的玩具，即威尔逊随身听。这些20世纪30年代的无动力木制雕像有摆动的腿，底部有大脚。当其中一个人偶被放置在斜坡的顶部时，重力会使玩具来回拖着腿走到底部。

至于Mugatu——它不可能总是走下坡道——重力被摆动的髋关节马达所取代。


Mugatu由单个锂聚合物电池供电，并由车载Arduino MKRZero微型计算机控制      卡内基梅隆大学

机器人开始站立不动，双腿并排。然后，它的马达向前摆动左腿。当这种情况发生时，机器人的重心向那条腿移动，导致机器人向前倾斜并滚到左脚上。

通过这样做，穆加图为它的右腿创造了足够的间隙，然后向前摆动，越过左腿，它做到了。然后，机器人向前投球，右脚滚动，然后一遍又一遍地重复这个过程。

向左或向右转弯是通过简单地摆动一条腿比另一条腿更快或更长的距离来实现的。这种能力使Mugatu与其他小型实验两足机器人（甚至玩具机器人）不同，后者只能笔直向前行走。

由Aaron Johnson和Sarah Bergbreiter教授领导的科学家们目前正在努力缩小该系统的规模。他们希望有一天它能被用于小型步行机器人，这些机器人可以执行诸如搜索被困在灾难现场瓦砾下的幸存者或检查机器内部等任务。