Terabot®-S

Terabot®-S 机械手是一款 5 自由度机器人机械手，继承了 Oceaneering 在海底和太空恶劣环境中的机器人技术历史。环境密封机械手专为军用和民用市场设计，几乎可以安装或改装在任何中型 UGV 上。包括关节过载离合器等其他功能，具有极高的耐用性和坚固性。Oceaneering 的快速工具更换机制允许用户快速更换各种工具，从被动工具（如铲子）到需要电力和数据的智能传感器。虽然机器人仅重 22 磅，但它能够在其 42 英寸的最大范围内处理 20 磅的有效载荷。

目标/计划用途和用户组：军事（排爆、侦察）、急救人员（危险品、消防、特警、国土安全）、机器人研究人员（大学）

控制和软件：通过 RS232 串行链路的空间通信主机或关节空间命令和反馈。
可以自主执行的任务：自主任务可以在远程主机上定义并通过 RS232 串行链路进行命令。

远程控制：SC Master – 只能通过为机械手提供的无线电链接、与车辆控制系统集成或通过硬线进行操作。

高度：1050 毫米范围
重量：10公斤
自由度：5自由度
电机数量：我们的 5 自由度机械手和可选夹具中有 6 个电机
伺服功率：<5W 待机，<175W 最大
电源：28V DC



零件和零件：机械手、数字机器人控制器、SC Master、夹具、快换工具系统

外部传感器和类型：腕式复合摄像机。Terabot®-S 具有快速换刀功能。该功能允许使用一套工具和传感器，从被动工具（如铲子）到复杂的传感器，可以快速而牢固地连接到机器人上。快速换刀功能作为手动版本标准或自动版本作为选项提供。

计划升级：用户识别的各种工具，具有用户 GUI 的正向和反向运动学软件

其他信息：几乎可改装到任何平台：OSS 将 Terabot®-S 设计为“独立”的模块化解决方案，几乎可以与任何车辆轻松集成。

空间通讯大师：“S”有一个非常创新和直观的操作界面。Terabot S 可以使用一个可选的小型空间对应主机，而不是使用操纵杆来逐个关节移动，它的形状就像机械手，它命令主机。无论操作员将主机置于什么位置或移动，机械手都会跟随。这将学习曲线从几天缩短到几秒钟或几分钟……因为机器人完全按照操作员的命令去做。在没有 SC 主站的情况下，机器人仍然可以使用 RS232 数据接口进行通信。

坚固的接头：Terabot®-S 非常坚固。它在每个关节上都有离合器，可保护关节免受意外过载，例如碰撞物体或车辆倾覆。而且由于机械手在每个关节上都有绝对编码器，即使移动了一个关节，机器人也知道它在哪里，不需要归位或重新索引。

快速换刀：Oceaneering 的 Terabot 系列中的所有机器人，包括“S”，都具有快速换刀能力。通过电源和数据直通以及坚固的机械耦合，几乎可以在 Terabot 上使用任何末端执行器工具。工具可能包括被动工具（如挖掘工具）、主动工具（如切割机），甚至智能工具（如特殊传感器）。标准是手动界面，但也有可用的自动化版本，机器人可以根据命令远程更换工具。