全向三足机器人滑行、拖曳和攀爬

SKOOTR机器人有三条电动腿，一个自由旋转的大球体提供了额外的稳定性 
密歇根大学/Hung, Adu和Moore

密歇根大学的一个小型研究小组开发了一种名为SKOOTR的三足滑冰/拖地机器人，它在行走时可以滚动，可以向任何方向移动，甚至可以克服障碍站起来。

SKOOTR(滑冰、全方位、三足机器人)项目的想法来自密歇根大学生物与机器人进化与运动实验室(EMBiR)的助理教授塔利亚·y·摩尔。

摩尔说:“当我坐在办公室的椅子上，在一群学生之间打滚时，我想到了这个想法。”“我意识到被动滚动办公椅可以轻松地向任何方向旋转，我可以用我的腿做各种各样的动作，同时保持非常稳定。我意识到这种全方位的可操作性类似于海蛇尾在游泳时改变方向。”

她的一个学生亚当洪（Adam Hung）决定在Challen Enninful Adu和Moore的协助下设计和制造一个具有类似能力的机器人。虽然三条腿的机器人可以在瞬间转动，但是抬起其中一条腿来移动会导致“低效率和动态不稳定的运动。”为了克服这个缺点，Hung在混合中加入了一个自由旋转的球体。


EMBiR团队的塔利亚·y·摩尔说:“通过用腿把球体举起来，SKOOTR可以克服其他滚动机器人难以克服的障碍。
密歇根大学/Hung, Adu和Moore

SKOOTR采用中央结构，作为控制中心，配备Arduino Uno板、惯性测量单元和Li-Po电池。它还运动一个带球轴承的底座，在四点与球体接触。
 
安装在这个轮毂上的每个腿都有两个平面旋转关节，由现成的伺服器驱动。一个“混合末端执行器”位于每条腿的尖端，在那里一个小伺服器扩展球面轴承进行滚动接触或收缩，使橡胶帽与地板接触，以推动或拉动机器人。

大的中心球体为机器人提供了一个额外的接触点，而在移动中，以提高稳定性。但这个装置也可以抓住球，把它从地板上抬起来，让腿在台阶或杂物等障碍物上拖来拖去，然后再放下球，推下去。

摩尔说:“由于中心球体和多条腿的结合，SKOOTR非常稳定。”“我们已经用SKOOTR做了很多实验，基本上不可能在它运行时翻转它。它的能力也比你从“滑行”的步态中想象的要多得多。SKOOTR用腿将球体抬起，可以克服其他滚动机器人难以克服的障碍。SKOOTR甚至可以爬楼梯。”


SKOOTR机器人是一个夏季项目，灵感来自于放射状对称的动物，如海蛇尾，它为三条腿的移动带来了稳定性
密歇根大学/Hung, Adu和Moore

建造计划、CAD文件和代码都是开源的，机器人的许多部件都可以用PLA材料3d打印，现成的部件可以在网上购买。预计项目成本约为500美元。

EMBiR团队看到了在绘制和探索具有挑战性的室内环境方面的潜在应用，以及作为一种相对廉价的教育工具的有效载荷交付。接下来的步骤包括为自主定位、运动规划和绘图添加传感器。

来源:EMBiR实验室通过TechXplore