跳跃机器人Salto现在可以执行时尚的精确着陆

跳跃机器人Salto现在正在执行极其精确的着陆   加州大学伯克利分校

这只可爱的单腿跳跃机器人来自加州大学伯克利分校的仿生学实验室，自2016年以来，它已经能够完成甜美的跑酷式双壁跳跃。到2018年，它以相当高的准确度连续跳跃到一米（3.3英尺）左右的高度，并自动弹跳到障碍物上，例如，用椅子作为垫脚石弹跳到桌子上。

奇怪的是，它做不到的是在土地上。保持这样的动态地运动是一回事，但要想固定住着陆点，需要非常精确，特别是当你没有第二条腿向前或向后移动时，你将以错误的角度着陆。


萨尔托的结构包括一个单腿、一个杆脚、一个反作用轮和一对用于平衡和稳定的小型风扇推进器  加州大学伯克利分校

Salto团队负责人Justin Yim在接受IEEE Spectrum采访时解释了该解决方案。“萨尔托从1米（3英尺）处坠落，如果要坚持着地，它只有大约2.3度的前后摆动空间。体操运动员双脚并拢“坚持着地”面临着同样的挑战。如果他们的角动量错误，他们必须迈出一步来保持平衡。然而，单腿走路是不可能的（如萨尔托所说）或降落在狭窄的壁架或横梁上时。一个人在横梁或壁架上着陆时，会像Salto旋转其反作用轮尾巴一样转动手臂。"

在一次60次跳跃的测试中，机器人完成了52次完全受控的着陆，5次坐在“脚跟”上，仅摔倒了3次。

控制着陆极大地提高了萨尔托的跳跃精度。以前它可能降落在餐盘半径范围内的任何地方，现在它可以可靠地精确跳跃，预计降落在一枚小硬币半径的某个地方。

这种精确性可以帮助Salto实现其最初的目标：在搜索和救援任务中，在困难的地形中航行，这些小机器人可以比人类团队更快、更安全地绕过碎石、岩石和残骸。

资料来源：加州大学伯克利分校通过IEEE频谱的仿生微系统