双足机器人卡西使用机器学习完成5公里的慢跑

卡西：行动中的两足机器人   俄勒冈州立大学

四年是机器人学的一段很长的时间，尤其是俄勒冈州州立大学（OSU）开发的名为Cassie的两足机器人。卡西被想象成一台敏捷的机器，可以将包裹从送货车运送到门口，最近，卡西开发出了一种跑步能力，它的开发人员现在通过让它完成他们所说的两足机器人第一次5公里（3.1英里）的慢跑来展示这一能力。

2017年，我们第一次观察了两足机器人卡西，当时OSU的研究人员发现了一种类似鸵鸟的机器，能够以稳定的速度蹒跚而行。它基于该团队先前开发的Atrias双足机器人，但其特点是转向脚和密封电子设备，以便在雨雪中工作和在室外地形中导航。

此后，该团队利用机器学习为卡西装备了一项令人印象深刻的新技能：跑步能力。这涉及到他们所谓的深度强化学习算法，Cassie将其独特的生物力学和像鸵鸟一样弯曲的膝盖结合起来，以便在移动时进行微调以保持自身直立。

团队成员Yesh Godse说：“深度强化学习是人工智能中一种强大的方法，它可以拓展跑、跳、上下楼梯等技能。”

跑步机器人当然不是什么新鲜事。本田的ASIMO机器人自2004年以来一直以高达6公里/小时（3.7英里/小时）的速度慢跑。2011年，我们研究了一种最高速度为10.9公里/小时（6.8英里/小时）的机器Mabel，该机器被誉为世界上最快的双足双膝机器人。最近，波士顿动力公司（Boston Dynamics）的Atlas人形机器人不仅在树林中奔跑，而且还表演了后翻和跑酷，让我们大吃一惊。

OSU团队热衷于展示Cassie的耐力，他们让Cassie使用其机器学习算法在大学校园5公里的跑步中保持平衡，同时不受束缚，只需充电一次电池。这并不是一帆风顺的，卡西因为电脑过热和高速转弯出错两次摔倒。但经过几次重置后，运行在53分3秒的总时间内完成。

动态机器人实验室的博士生Jeremy Dao说：“卡西是一个非常高效的机器人，因为它是如何设计和制造的，我们真的能够达到硬件的极限并展示它的功能。”

根据研究人员的说法，这是两足机器人第一次完成5公里的跑步，尽管它是以步行速度进行的，并且在途中需要一些帮助。有可能其他两足机器人也能跑这么远，但也有可能没人想过尝试。无论哪种方式，这次跑步都是团队进步的一次令人印象深刻的证明。看看下面。

资料来源：俄勒冈州立大学