XL330-M288-T：小巧强悍的 DYNAMIXEL 舵机

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在小型机器人、创客原型开发、狭小空间自动化设备的设计中，总免不了遇到这些痛点：舵机体积太大装不下、低电压场景下适配性差、控制模式单一满足不了复杂动作需求…… 而 ROBOTIS 旗下 DYNAMIXEL X 系列的 XL330-M288-T 舵机，正是为解决这些问题而生的理想方案。
 
凭借低压宽适配、多模式控制、高性能输出等优势，这款紧凑轻巧的执行器成为小型机械臂、机械手等项目的核心优选元件，更是创客、工程师、机器人爱好者的开发利器。


请注意，XL330和XC330产品系列的间接地址/数据区域控制表已于2025年7月1日更新（固件版本53及以上）。更多详情，请参阅电子手册。
 


六大操作模式，适配全场景控制需求
与之前的入门级型号不同，其电压范围为3.7V至6V，并且XL330配备了多种操作模式，包括基于电流的位置控制和电流控制模式。
 

1. 多种操作模式：速度控制、位置控制、扩展位置控制、PWM控制、电流控制、基于电流的位置控制
2. 用于平滑运动规划的轮廓控制功能
3. 输入电压：3.7V ~ 6V（推荐5V）
4. 小型DYNAMIXEL型号 - 尺寸：20 X 34 X 25（宽ⅹ高ⅹ深）[毫米] & 重量：18克
5. 支持RC协议，无需额外的转换设备
6. 降低电流，实现节能

 
 
硬核参数一览
 

 

项目	规格
MCU	ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit)
位置传感器	非接触式绝对编码器 (12位，360 [°])
电机	有芯电机
波特率	9,600 [bps] ~ 4 [Mbps]
控制算法	PID 控制
分辨率	4096 [pulse/rev]
操作模式【1】	电流控制模式 速度控制模式 位置控制模式 (0 ~ 360 [°]) 多圈位置控制模式 基于电流的位置控制模式 PWM控制模式 (电压控制模式)
重量	18 [g]
尺寸 (W x H x D)	20.0 x 34.0 x 26.0 [mm]
减速比	288.4 : 1
堵转扭矩	0.42 [N.m] (at 3.7 [V], 1.11 [A], 0.378 [Nm/A]) 0.52 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A], 0.354 [Nm/A]) 0.60 [N.m] (at 6.0 [V], 1.74 [A], 0.345 [Nm/A])
空载转速	76 [rev/min] (at 3.7 [V]) 103 [rev/min] (at 5.0 [V]) 123 [rev/min] (at 6.0 [V])
工作温度	-5 ~ +70 [°C]
输入电压	3.7 ~ 6.0 [V] (Recommended : 5.0 [V])
指令信号	数字数据包
物理连接	TTL多分支总线 (3.3V Logic, 5V Compatible) TTL半双工异步串行通信 (8位，1位停止，无奇偶校验)
ID	253 ID (0 ~ 252)
反馈	位置，速度，电流，实时滴答数，轨迹，温度，输入电压等
外壳材料	工程塑料
齿轮材料	工程塑料
待机电流	17 [mA]

 
【1】操作模式（Operating Mode）

值	操作模式	描述
0	电流控制模式	DYNAMIXEL 仅控制电流（扭矩）而不考虑速度与位置。此模式适用于夹持器、仅需电流（扭矩）控制的系统，或已配备额外速度/位置控制器的系统。
1	速度控制模式	此模式用于控制速度，与现有DYNAMIXEL的轮模式（无限制）功能相同，适用于轮式机器人。
3（默认）	位置控制模式	此模式用于控制位置，与现有DYNAMIXEL的关节模式功能相同。其运行位置范围由最大位置限制和最小位置限制参数限定，适用于各关节旋转角度小于360度的多关节机器人。
4	多圈位置控制模式	此模式用于控制位置，与现有DYNAMIXEL的多圈位置控制功能相同，支持512圈（-256[转]至256[转]）。适用于多圈旋转手腕、输送系统，或需额外减速装置的系统。 注意：扩展位置控制模式下，最大位置限制与最小位置限制参数无效。
5	基于电流的位置控制模式	此模式同时控制位置与电流（扭矩），支持512圈（-256[转]至256[转]），适用于需同时控制位置与电流（扭矩）的系统，例如多关节机器人或夹持器。
6	PWM控制模式（电压控制模式）	此模式直接控制PWM输出。（电压控制模式）

 
 
包装清单：细节之处见真章
购买XL330-M288-T，您将获得：

项目名称	数量	描述
XL330-M288-T	1	DYNAMIXEL
Robot Cable-X3P 180mm	1	TTL 3P线缆(JST - JST)
PHS M2x6 TAP	6	用于舵盘的螺栓
PHS M2x8 TAP	10	用于框架的螺栓

不含副舵盘，副舵盘需要购买FPX330-H101结构件套装
 

 
 
 
开发者专区：如何驾驭它？
 
产品图纸

 
 
线序图

 
 
通信电路
为了控制 DYNAMIXEL 执行器，主控制器需要将其 UART 信号转换为半双工类型。为此推荐的电路图如下所示。
 
 
 
注意：与其他DYNAMIXEL型号不同，XL330系列的通信总线为3.3V TTL logic电平，但该系列同样**兼容5V TTL logic电平**。
 
 
注意事项
 
 
 
安装示例
 
 
 
使用说明
https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl330-m288/?
 
 
 
资料提取

驱动软件

Windows链接: https://pan.baidu.com/s/18OJQQWEFEVYN_M_cbFGI5Q

提取码: eqvs

 

驱动软件

Linux链接: https://pan.baidu.com/s/1hMBkdQxxtTyO50kUlH1FfA

提取码: e79f

 

Dynamixel SDK

链接: https://pan.baidu.com/s/1bF0tRPhxrAExfsroCGx5pA

提取码: 1146

 
 
 
视频说明（B站）
https://www.bilibili.com/video/BV1voqwYAEEo/
 
 
 
 
可选结构件

 
 
推荐配件

 
 
XL330-M288-T 作为 DYNAMIXEL X 系列的入门级高性能产品，既做到了小巧便携、低压节能，又兼顾了多模式控制、高精度输出，还为开发者提供了完善的软硬件支持，真正实现了 “小体积，大能力，易开发”。
无论是创客爱好者的创意项目、学生的机器人课程设计，还是工程师的小型机器人原型开发，这款舵机都能成为核心动力元件，解锁小型机器人的无限开发可能。
如果正在打造小型机器人项目，不妨试试这款小巧强悍的执行器，让你的创意轻松落地！
 
 
 
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