E-PUCK 2.0机器人系统介绍

E-PUCK 2.0机器人系统介绍

E-PUCK 2.0（伊普克）嵌入式机器人是由瑞士洛桑联邦理工学院(EPFL )开发的小型移动式机器人，已在国内外上百所高校和研究院在使用，例如斯坦福、剑桥大学、苏黎世联邦理工学院、清华大学、北京大学、国防科技大学等，并有很多研究成果发表在IEEE、FreeCheck等核心期刊中。

E-PUCK 2.0为高端桌面型嵌入式机器人，可以在有限的空间内融入大量的智能机器人进行群体协作实验，凭着其在任务适用性、经济性、稳定性、可拓展性、软件开放性等方面有极大的优越性。






E-PUCK 2.0 机器人主控制器为 32 位 STM32F407，运行频率为 168 MHz (210 DMIPS)，具有DSP、FPU 和 DMA 功能。


E-PUCK 2.0（伊普克）是采用开放式硬件设计理念，融合了嵌入式系统、信息采集系统、人机交互系统、通信管理系统等综合运用与开发，实现在LINUX、安卓、IOS应用，并且允许客户拓展开发。


E-PUCK 2.0 机器人主要组件及实际位置


E-PUCK2.0产品特点



机器人之间通信方式
E-puck无线通讯芯片采用来自Espressif的ESP32芯片，它集成了一个运行频率高达240 MHz、4 MB 闪存和 520 KB RAM 的双核处理器。它支持WiFi、蓝牙BT和低功耗蓝牙BLE4.2。该芯片不仅负责处理WIFI和蓝牙的无线通信，它还负责处理（带PWM）RGB LED和用户按钮等功能。




典型案例：病毒局部感染传播
ØBLE 和 WiFi 双系统组网；
Ø利用 BLE传感器广播信号和接收信号；
Ø通过BLE信号强度 (RSSI) 进行机器人接近检测，模拟现实中的病毒感染。





E-PUCK 2.0机器人相关软件










可选拓展设备

核心控制板配有树莓派zero w可以运行Linux，提升E-puck 2.0机器人算力，可以验证神经网络算法。






模块包括12对红外发射与接收传感器，可以在没有其他集中控制或外部定位设备控制的情况下，实现机器人之间的相对角度和距离感知，以及近距离通讯功能。




该模块通过摄像头与“丁”字形抛物面镜结合，可实现360度环视图像信息采集，能完成斑点识别、图像追踪以及其他目标识别等任务。




红外线被认为是识别传感器，通过8个红外线的打开与关闭组合可以编码出 256 个不同的机器人ID。9个RGB LED都可独立控制，通过 I2C 总线可以精细化控制颜色组合，例如通过前置摄像头观看周围环境变化，实现机器人类似变色龙LED显示。




每次可为一块电池提供充电（5V 2A），根据电池的放电状态，大约需要1h20-1h50充满。


主要研究课题及方向