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ROS开源智能小车TurtleBot3 Burger

作者: bjrobot 时间:2021-01-28 来源:未知
摘要:ROS开源智能小车TurtleBot3 Burger(NANO视觉版配置简介及功能实现展示)

ROS机器人操作系统为什么现在火爆全球?

ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)是目前世界上更主流更多人使用的机器人开源操作系统。它可以提供操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息的传递,以及包管理;也提供用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构,为机器人研究和开发提供代码复原的支持。ROS可以分成两层,低层是上面描述的操作系统层,高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包,例如定位绘图,行动规划,感知,模拟等等。

ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统,这个系统也可以实现工程的协作及发布。从驱动程序到最新算法再到强大的开发人员工具,ROS的首要目标是提供一套统一的开源程序框架,用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。

ROS具有丰富的机器人开发软件功能包和软件工具,可以提高机器人研发中软件复用率,加快项目进度,用最少的代码实现更多的复杂功能。

体积小巧、功能齐全的“汉堡”机器人来了!

这个“汉堡”机器人,可不是你想象中的快餐店中的汉堡,它是ROS开源智能机器人。相比于TurtleBot3 Waffle pi来说,TurtleBot3 Burger在缩小体积的同时保留了与Waffle pi同样的功能和性能。TurtleBot3 Burger(汉堡)体积虽小但是它定制版的内部硬件是非常齐全的。为了使其能够具备大多数用户的功能需求,我们替换了以前标准版本的开发板树莓派3B+,取而代之的是拥有更强算力和性能的NANO开发板;同时更换了原版的激光雷达改用扫描距离更加广泛的 SLAMTEC RPLIDAR A2激光雷达。

为了增加TurtleBot3 Burger机器人的视觉功能,智能佳在标准版原有的树莓派V2摄像头的基础上更换为深度视觉D435i摄像头。 Intel RealSense Camera D435i 深度相机实感摄像头它带有IMU惯性单元,可帮助测量设备的运动并与深度数据同步,在空间中围绕物体移动时,连续的深度帧可以匹配摄像头运动,从而提高扫描质量。相比于小型树莓派相机而言Intel RealSense Camera D435i 深度摄像头带有深度视觉算法功能,深度距离约10m,深度流输出分辨率高达1280×720,输出帧速率高达90FPS;RGB传感器分辨率为1920×1080。

“汉堡”机器人具体能够实现哪些功能?

1.地图环境搭建:

通过在[Remote PC]启动TurtleBot3_slam包

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

并在主控板上启动turtlebot3

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

2.仿真模拟:

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人,也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

3.智能跟随:

启动两个Burger机器人

$ ROS_NAMESPACE=robot1 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot1" set_lidar_frame_id:="robot1/base_scan"

$ ROS_NAMESPACE=robot2 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot2" set_lidar_frame_id:="robot2/base_scan"

启动跟随launch文件

$ roslaunch item item_tf.launch

启动robot1键盘控制

$ ROS_NAMESPACE=robot1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

同时也可以启动状态监视工具

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rqt #调出TF Tree

4.自主导航:

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

为了满足不同用户的不同需求我们在标准版Waffle pi 的基础上一共改装了八款不同配置规格的ROS开源小车,您可以根据您具体的需求选择适合您的产品,如需深入了解请关注我们的详情页信息。

 

详情链接:https://item.jd.com/10025850367716.html

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