ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是目前世界上最主流的机器人开源操作系统。它可以提供操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理；也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，为机器人研究和开发提供代码复用的支持。它是一个分布式的进程（节点）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。从驱动程序到最新算法再到强大的开发人员工具，ROS的首要目标是提供一套统一的开源程序框架，用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。

ROS具有丰富的机器人开发软件功能包和软件工具，可以提高机器人研发中软件复用率，加快项目进度，用最少的代码实现更多的复杂功能。

-3D可视化工具——rviz

-物理仿真环境——gazebo

-数据记录工具——rosbag

-QT工具箱——rqt_*

越来越多的机器人基于ROS开发，已经成为机器人领域的事实标准。ROS已经成为目前开发机器人和人工智能的最得力助手和最稳定装备。

不过，机器人是一个多技术综合学科，从机械结构设计，到嵌入式控制系统设计，PCB设计，进而到上层的Linux操作系统和ROS机器人操作系统，甚至还需要开发者精通C/C++和Python等多门编程语言。这直接导致了过高的ROS机器人开发门槛，很多对此感兴趣的朋友因此被拒之门外。
 

他们的心声是：

如果有一款ROS开源的智能小车，世界就可以豁然开朗了。

于是，我们设计了这样一款“ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车”。

                                      最接近真实汽车的无人驾驶验证平台

-阿克曼转向接近于真实汽车转向

-阿克曼转向算法、路径规划与真实道路车辆一致

-阿克曼结构可实现高速平稳转向

-ROS成为机器人默认标准

-ROS系统功能包丰富

-配置RK3399等主控板（可选）稳定运行ROS

-ROS便于代码复用和功能扩展

                             ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车系统构架

                                                （含可选配）

                                          功能强大例程丰富的试验平台

-使用RK3399（可选）为开发平台，提供例程

-ROS下开发包，发送topic话题即可控制移动

-可实时获取航向角，获取速度和位置信息

-搭载激光雷达SLAM自主建图，提供例程和支持

-可直接使用摄像头进行视觉处理开发

-支持/C++和Python等多门编程语言

ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车系统构架

（快装版本）

“ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车”已经为开发人员最大限度的简化ROS入门所需要的预备知识，编码器、IMU、PID以及底盘的运动学模型，可以不用担心，只需要掌握基本的Linux操作系统和ROS机器人操作系统的基本概念，就可以在ROS开源的智能小车基础上完成机器人的控制、SLAM建图、自动导航、避障等操作。

而更重要的，顾名思义，ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车，可以实现车路联网，在路网建设、车路协同等研究领域发挥重要作用。

“ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车”将于6月正式上线，我们将持续分享更多有关智能车的功能亮点和运行参数，欢迎大家锁定关注！！！