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低成本开源破局！DOGlove 触觉力反馈手套，解锁机器人灵巧手精准遥操作
产品视频请看B站：https://www.bilibili.com/video/BV1xzXoBqEHf/
智能佳机器人（www.bjrobot.com）——ROBOTIS中国区资深合作伙伴！
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机器人远程操控想要达到人类级灵巧度，一直被高成本设备、缺失多模态感知反馈两大难题卡脖子。
如今，一款开源、低成本、高精度的触觉力反馈手套 ——DOGlove正式亮相，凭 21 自由度动作捕捉 + 5 自由度触觉力反馈，让机器人灵巧手远程精细操控不再昂贵，更能实现无视觉反馈下的精准操作！
行业痛点：机器人遥操作，卡在「感知」与「成本」
现有机器人远程操控系统，大多依赖昂贵专业设备，且缺少触觉、力觉多模态反馈。操作者无法感知物体软硬、形状、摩擦力，复杂精细操作难以完成，直接限制了机器人在接触密集型任务中的应用。
为破解这一局限，DOGlove应运而生 —— 以低成本、开源化、高适配性，重新定义触觉力反馈手套。
好消息！北京智能佳科技有限公司已成功复现 DOGlove 触觉力反馈手套，硬件搭建已稳定落地，可为用户提供触觉力反馈手套解决方案。
如有相关需求，欢迎前来咨询了解！
核心配置：低成本易组装
硬件软件全开源，数小时就能完成组装，大幅降低科研与应用门槛
| DOGlove 完整组装版 | ||
| 部件名称 | 数量 | 描述 |
| Dynamixel XC330-M288-T 伺服舵机 | 2个 | DOGlove手套关节舵机 |
| Dynamixel XL330-M288-T 伺服舵机 | 3个 | DOGlove手套关节舵机 |
| ZNJ U2D2转换器+ZNJ U2D2 PHB供电板+5V 5A电源适配器 | 1套 | 启动套件 |
| 3D打印件 | 1套 | DOGlove手套结构件 |
| 其它配件 | 1套 | DOGlove手套结配件 |
| 注意：整只手套！ | ||
| DOGlove 完整散件套装 | ||
| 部件名称 | 数量 | 描述 |
| Dynamixel XC330-M288-T 伺服舵机 | 2个 | DOGlove手套关节舵机 |
| Dynamixel XL330-M288-T 伺服舵机 | 3个 | DOGlove手套关节舵机 |
| ZNJ U2D2转换器+ZNJ U2D2 PHB供电板+5V 5A电源适配器 | 1套 | 启动套件 |
| 3D打印件 | 1套 | DOGlove手套结构件 |
| 其它配件 | 1套 | DOGlove手套结配件 |
| 注意：完整散件套装仅包含组装所需核心散件与辅料，非整只手套！ | ||
| DOGlove DIY版组件【部分散件】 | ||
| 部件名称 | 数量 | 描述 |
| Dynamixel XC330-M288-T 伺服舵机 | 2个 | DOGlove手套关节舵机 |
| Dynamixel XL330-M288-T 伺服舵机 | 3个 | DOGlove手套关节舵机 |
| ZNJ U2D2转换器+ZNJ U2D2 PHB供电板+5V 5A电源适配器 | 1套 | 启动套件 |
| 备注：DIY 版仅包含上述核心散件，组装所需的其余辅料需用户自备! | ||
硬件设计：仿生模块化，手感与精度双在线
为兼顾精准运动捕捉能力与舒适佩戴体验，DOGlove采用类人手仿生结构设计，具备21自由度动作捕捉与5自由度触觉力反馈功能。
手指模块：DOGlove由五个手指模块及掌部基座构成。各手指模块均采用模块化设计，确保所有指节保持统一的结构设计。下图为单指模块的爆炸视图，其中高亮区域展示了旋转关节的基础组件。
DOGlove采用线驱传动机制，在保持结构紧凑与高性价比的同时，为每根手指提供精准力反馈。此外，每个指尖还配备线性谐振驱动器，可呈现逼真触觉反馈。这种力反馈与触觉反馈的融合，打造出沉浸式响应型交互界面，为精细操控任务提供支持。
核心技术：动作重定向，精准操控灵巧手
DOGlove 采用以指尖位置为核心的重定向方法：
- 正向运动学计算人体指尖位置
- 逆向运动学求解机械手对应位姿
- 已在 LEAP 手真机部署，MuJoCo 模拟器完成多构型机械手适配验证
遥操作演示
触觉力反馈如何提升遥操作性能？
我们开展了一系列定量实验以及一项用户研究。
在上述实验中，操作者需仅通过DOGlove的反馈执行瓶体滑移动作。若瓶体发生滑移但未坠落，则判定该次试验成功。在无视觉线索的情况下，力反馈可显著提升任务成功率。而触觉反馈的引入则能进一步提升整体操作性能。
为更全面评估控制精度，在允许视觉输入时，我们要求操作者将瓶体精确滑移至9厘米的目标位置。通过测量实际滑移距离与目标值之间的偏差发现，当具备视觉输入时，力反馈能有效帮助操作者降低滑移轨迹偏差。
触觉力反馈能帮助操作者获得更高任务成功率与更短平均完成时间，这得益于触觉反馈提供接触状态信息，而力反馈则提示手内旋转的最佳时机。
用户研究
五名未经过训练的操作人员参与了本次用户研究。在完全隔绝视觉与听觉输入的情况下，他们需仅通过DOGlove提供的触觉力反馈来区分五组物体。
基于DOGlove的模仿学习
DOGlove能够实现高质量示范数据的采集。
本研究采用三维扩散策略（DP3）作为模仿学习算法，通过Realsense L515采集点云数据并采用最远点采样法降采样至1024个点。基于DOGlove采集的数据训练得到的行为策略被应用于多种下游任务，并在两项密集接触型任务中完成模仿学习性能评估。
按压移动箱子任务：在数据采集阶段，将箱子随机放置在30×20厘米区域内，通过DOGlove采集40组示范数据用于策略训练。
在评估阶段，同样将箱子随机置于该区域。经过20次试验，任务成功率达到85%（17/20）。
抓放泰迪熊任务：在数据采集阶段，将泰迪熊初始位置随机设置在30×20厘米区域内，通过DOGlove采集40组示范数据用于策略训练。
评估阶段同样将该玩具熊随机置于上述区域。经20次试验验证，任务成功率达70%（14/20）。
DOGlove 手套关节舵机
XL330系列是一款小巧轻便的DYNAMIXEL，在构建小型应用或在狭小空间内操作DYNAMIXEL时，它是一个非常实用的解决方案。
与AX系列入门级型号不同，XL330的电压范围为3.7V至6V，并且具有多种操作模式，包括基于电流的位置控制和电流控制。
- 各种操作模式:速度控制、位置控制、扩展位置控制、PWM控制、电流控制、基于电流的位置控制
- 平滑运动规划的轮廓控制
- 输入电压：3.7V ~ 6V（推荐5V）
- 小型DYNAMIXEL型号 - 尺寸：20 X 34 X 25（宽x高x深）[mm] & 重量：18克
- 无需额外转换设备即可支持RC协议
- 降低电流以节省能源
| 产品 | XL330-M288-T |
 |
|
| 电机 | 有芯电机 |
| 分辨率 | 4096 [pulse/rev] |
| 操作模式 |
电流控制模式 速度控制模式 位置控制模式(0 ~ 360 [°]) 扩展位置控制模式（多圈） 基于电流的位置控制模式 PWM控制模式（电压控制模式） |
| 重量 | 18 [g] |
| 尺寸(W x H x D) | 20.0 x 34.0 x 26.0 [mm] |
| 减速比 | 288.4 : 1 |
| 堵转转矩 |
0.42 [N.m] (at 3.7 [V], 1.11 [A]) 0.52 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A]) 0.60 [N.m] (at 6.0 [V], 1.74 [A]) |
| 空载转速 |
76 [rev/min] (at 3.7 [V]) 103 [rev/min] (at 5.0 [V]) 123 [rev/min] (at 6.0 [V]) |
| 工作温度 | -5 ~ +70 [°C] |
| 输入电压 | 3.7 ~ 6.0 [V] (推荐 : 5.0 [V]) |
| 齿轮材料 | 工程塑料 |
| 待机电流 | 15 [mA] |
XC330系列是XL330系列的升级版。它采用了金属齿轮和轴承，从而增强了耐用性。 1. 多种操作模式速度控制、位置控制、扩展位置控制、PWM控制、电流控制、基于电流的位置控制2. 轮廓控制，实现平滑的运动规划3. 输入电压：6.5V~12V（推荐11.1V）4. 采用金属齿轮和轴承增强耐用性5. 无需额外转换设备即可支持RC协议6. 降低电流，实现节能
| 产品 | XC330-M288-T |
 |
|
| 电机 | 无芯直流电机 |
| 分辨率 | 4096 [pulse/rev] |
| 操作模式 |
电流控制模式 速度控制模式 位置控制模式(0 ~ 360 [°]) 扩展位置控制模式（多圈） 基于电流的位置控制模式 PWM控制模式（电压控制模式） |
| 重量 | 23 [g] |
| 尺寸(W x H x D) | 20.0 x 34.0 x 26.0 [mm] |
| 减速比 | 288.35 : 1 |
| 堵转转矩 |
0.69 [N.m] (at 3.7 [V], 1.34 [A]) 0.93 [N.m] (at 5.0 [V], 1.80 [A]) 1.10 [N.m] (at 6.0 [V], 2.15 [A]) |
| 无负载转速 |
59 [rev/min] (at 3.7 [V]) 81 [rev/min] (at 5.0 [V]) 97 [rev/min] (at 6.0 [V]) |
| 工作温度 | -5 ~ +70 [°C] |
| 输入电压 | 3.7 ~ 6.0 [V] (推荐 : 5.0 [V]) |
| 外壳材料 | 工程塑料 |
| 齿轮材料 | 全金属齿轮 |
| 待机电流 | 17 [mA] |
开源普惠：科研教育的全能工具
DOGlove硬件、软件全开源，既是机器人遥操作、VR 交互的研发利器，也是科研教学、机械手训练的实用工具，可广泛应用于：
- 机器人灵巧手遥操作
- VR 沉浸式交互
- 模仿学习数据采集
- 无视觉精细操作任务
- 科研实验与课堂教学
从昂贵专业设备到低成本开源普惠，DOGlove 用技术创新打破壁垒，让触觉力反馈手套走进更多实验室、课堂与应用场景。
未来，依托 DOGlove 的精准操控与感知能力，机器人将在工业、服务、医疗等领域，完成更多人类级精细操作，解锁人机交互新可能！
获取 DOGlove 全套资料：https://do-glove.github.io/
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