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产品简介
在机器人技术领域，灵巧操作一直是一项长期存在的挑战。尽管机器学习技术已经展现出了巨大的潜力，但目前的应用大多还停留在模拟阶段。这一现象在很大程度上是由于缺乏合适的硬件支持。为了解决这一问题，本文介绍了 LEAP Hand——一款专为机器学习研究设计的低成本、高度灵巧的拟人手。
相较于以往的设计，LEAP Hand 采用了创新的运动学结构，确保了在各种手指姿势下都能实现卓越的灵活性。这款手的成本非常低廉，且可以利用现成的零件，在短短几小时内完成组装，还能在长时间内持续提供强大的扭矩输出。
我们在一系列实验中证明了 LEAP Hand 在现实世界中执行多种操作任务的能力，包括视觉远程操作、被动视频数据学习以及sim2real技术的应用。
两款配置可选，细节拉满
LEAP Hand（XC330舵机版本）产品清单
| 名称 | 数量 |
| XC330-M288-T | 16 |
| FPX330-H101 4pcs Set | 3 |
| FPX330-S101 4pcs Set | 3 |
| FPX330-S102 4pcs Set | 2 |
| U2D2 | 1 |
| U2D2 PHB Set | 1 |
| 电源适配器 | 1 |
| 3D打印件 | 1 |
LEAP Hand（XL330舵机版本）产品清单
| 名称 | 数量 |
| XL330-M288-T | 16 |
| FPX330-H101 4pcs Set | 3 |
| FPX330-S101 4pcs Set | 3 |
| FPX330-S102 4pcs Set | 2 |
| U2D2 | 1 |
| U2D2 PHB Set | 1 |
| 电源适配器 | 1 |
| 3D打印件 | 1 |
核心舵机参数，硬核性能支撑
 |
型号名称 | XC330-M288-T |
| 单片机 | ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit) | |
| 位置传感器 | 非接触式绝对值编码器(12Bit, 360 [°]) | |
| 电机 | 无铁芯直流 | |
| 波特率 | 9,600 [bps] ~ 4 [Mbps] | |
| 控制算法 | PID control | |
| 精度 | 4096 [pulse/rev] | |
| 传动比 | 288.35 : 1 | |
| 失速扭矩 | 0.93 [N.m] (at 5.0 [V], 1.80 [A]) | |
| 空载转速 | 81 [rev/min] (at 5.0 [V]) |
 |
型号名称 | XL330-M288-T |
| 单片机 | ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit) | |
| 位置传感器 | 非接触式绝对值编码器(12Bit, 360 [°]) | |
| 电机 | Cored | |
| 波特率 | 9,600 [bps] ~ 4 [Mbps] | |
| 控制算法 | PID control | |
| 精度 | 4096 [pulse/rev] | |
| 传动比 | 288.4 : 1 | |
| 失速扭矩 | 0.52 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A]) | |
| 空载转速 | 103 [rev/min] (at 5.0 [V]) |
五大核心亮点，实力拉满
1.运动学和灵活性
LEAP Hand在手指向上和手指向下配置中均表现出侧向灵巧性。这要归功于其普遍的外展-内收机制。
LEAP Hand改进了拇指与手指的相对性，这意味着它可以更容易地抓住物体。
2. 低成本
LEAP Hand的成本低廉，可以使用3D打印机、现成零件和普通手动工具就可以在几小时内组装完成。
3. 力量
LEAP Hand 是目前市面上力量最强的机器人灵巧手之一。
4. 鲁棒性
LEAP Hand 可精准完成重复动作，且不会过热。
5. 类人通用性
LEAP 灵巧手能够轻松抓取各类不同物体。
丰富功能，解锁多元研究场景
LEAP Hand 不仅硬件实力出众，功能也十分丰富，能适配多种机器人研究与操作场景：
基于数据手套采集数据的自主控制实验结果
基于 Vision Pro 的遥操作
基于 Isaac 平台的仿真到现实迁移（Sim2Real）
也可查看由 Zakka 等人提出的 MuJoCo Playground
想直观感受 LEAP Hand 的操作表现？可前往 B 站查看相关视频：
https://space.bilibili.com/521688736/lists/4477061?type=series
LEAP Hand相关项目
此外，LEAP Hand 还支持定制方案，可搭配 Tac3D 指尖触觉传感器，打造搭载触觉感知功能的灵巧手，进一步拓展研究边界！
注意事项
本产品为开源项目，我司主要提供灵巧手硬件组装服务，发货前将确保硬件完好无损，并提供硬件相关的技术支持。
Leap hand 具备仿真功能（参考开源资料）。其它事项，如与机械臂连接和打通、代码校验等，需由用户自行完成。
开源项目无质保。由于长时间使用导致关节磨损结构件损坏等，连接线脱落，橡胶老化等，需要用户购买对应产品换新或维修。
购买前请仔细阅读相关开源资料，确认产品符合您的需求后再下单购买。
获取资料：https://v1.leaphand.com/
LEAP Hand 灵巧手，让机器人灵巧操作研究更轻松，快来开启你的机器人研发新旅程吧～
选择智能佳，就是选择放心、专业与可靠！
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